طراحی کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی با ترم مقاوم مد لغزشی برای شناورهای زیر سطحی

در این مقاله شناورهای زیر سطحی برای طراحی کنترل غیر خطی که هم برای نقص عملگر شناورهای سطحی و هم برای تضمین ردیابی مناسب باشند مورد بررسی قرار گرفته اند. بدین منظور کنترلگری با توانمندی تخمین هوشمند نامعینی ها و جبرانسازی اغتشاشات جریان آب اقیانوس برای هر دو مد کنترل عمق و سمت پیشنهاد می­شود. برای تقریب دینامیک های غیر خطی نامعین، کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی پیشنهاد شده است. در ادامه، مساله طراحی یک کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی با یک ترم مد لغزشی تقویت شده است تا خطای ردیابی و تنظیم در حضور نامعینی ها بهبود یابد در نتیجه هم بر عدم قطعیت­ها غلبه خواهد شد و هم در کنترل عمق، اثر نقص عملگر در راستای عمق جبران خواهد شد. همچنین، پایداری روش کنترلی پیشنهاد شده با تئوری لیاپانوف اثبات شده است. طراحی و شبیه سازی ها بدون ساده سازی سیستم دینامیکی بکار گرفته شده است. اگر چه در این مقاله روش کنترلی پیشنهاد شده روی مدل REMUS پیاده سازی اما این روش قابلیت پیاده سازی روی هر شناورسطحی و زیر سطحی را دارا می باشد.